Otvaramo ovu temu kako bi na jednom mjestu imali informacije potrebne za testiranje i prijavu kvara micro:Maqueen Plus robota.
Prije početka, važno je da znate nekoliko stvari:
- Micro:Maqueen je edukacijski robot koji je primarno usmjeren za učenje osnova mobilne robotike te se kao edukacijski uređaj ne odlikuje visokom preciznošću kretanja.
- Robot je u našim projektima zamišljen kao alat za učenje programiranja, robotike, ali najvažnije za savladavanje pristupa u rješavanju problema poput metode pokušaja i pogreške te učenje rješavanja problemskih zadataka.
- Micro:Maqueen robot (kao i velika većina drugih edukacijskih robota) koristi istosmjerne motore s redukcijom koji su zrcalno postavljeni na robot (jedan s lijeve, drugi s desne strane), što znači, da bi robot ostvario gibanje prema naprijed jedan se motor vrti u smjeru kazaljke na satu, a drugi u smjeru suprotnom od kazaljke na satu. S obzirom na fizikalna svojstva i princip rada motora, motori se pri istom naponu (brzini koju definirate unutar programa 0-255) ne okreću istom brzinom u oba smjera, što rezultira time da robot može blago skretati u jednu stranu pri korištenju naredbe za vožnju unaprijed. Ova pojava je potpuno normalna za blaga odstupanja, što možemo kompenzirati kako je objašnjeno u nastavku. Veća odstupanja u pravocrtnom gibanju nisu uobičajena. Brzina koju postavimo u programskom kôdu (0-255), zbog navedenih fizikalnih svojstava neće nužno na različitim robotima rezultirati istom brzinom kretanja u stvarnosti.
- Micro:Maqueen robot (kao i velika većina drugih edukacijskih robota) koristi HC-SR04 ultrazvučni senzor za mjerenje udaljenosti robota i prepreke. Kako bi ovaj senzor radio pouzdano, potrebno je omogućiti da senzor završi ciklus mjerenja prije nego što mu ponovno zadamo da mjeri udaljenost, što možemo programski osigurati kako je objašnjeno u nastavku.
Naravno, na robotu se mogu pojaviti problemi u funkcioniranju robota. Kako bi na što jednostavniji način utvrdili tehničke poteškoće s pojedinim robotom molimo Vas da ako imate poteškoća slijedite iduće upute:
- Stavite nove baterije na robot.
- Provjerite da su gume na kotačima ispravno postavljene.
- Provjerite da kotač ne zapinje o upravljačku pločicu robota (ovo se događa ako je kotač krivo okrenut).
- Provjerite da je ultrazvučni senzor ispravno i do kraja utaknut u konektor.
- Provjerite da je micro:bit ispravno i do kraja utaknut u konektor.
- Maknite s robota dodatne senzore (npr. HuskyLens kameru)
- Prije korištenja senzora za praćenje linije, napravite kalibraciju senzora na stazi koju koristite.
Ako nakon ovih uputa i dalje imate poteškoća, molimo Vas da preuzmete programe u nastavku i prebacite ih na micro:bit te testirate.
Programe preuzmite s ove poveznice.
Program 1: Pritiskom na tipkalo A ili B robot vozi ravno 5 sekundi nakon čega se zaustavlja.
- Tipkalo A – u programu se koristi jedna naredba za istovremeno pokretanje oba motora istom brzinom prema naprijed. Iz prethodno opisanog razloga, robot može blago skretati u jednu stranu pri korištenju naredbe za vožnju unaprijed.
- Tipkalo B – u programu se koriste dvije naredbe, jedna za pokretanje lijevog i druga za pokretanje desnog motora različitim brzinama, prema naprijed. Brzine su kod svakog motora prilagođene tako da robot vozi pravocrtno. Prilagodite ove brzine tako da Vaš robot vozi što pravilnije.
Proučite primjere vožnje robota u sljedećim videozapisima:
https://vimeo.com/802741598 - Tipkalo A (normalno ponašanje robota)
https://vimeo.com/802988151 - Tipkalo A (neispravan motor)
https://vimeo.com/802988756 - Tipkalo B (prilagodba brzine)
Program 2: Pritiskom na tipkalo A ili B robot prati liniju senzorima L1 i M sve dok ne detektira kraj linije koristeći senzore L1 i R1 kada se zaustavlja.
- Tipkalo A – u programu se koristi funkcija Prati Liniju L1 M gdje su sve brzine kretanja iste i postavljenje na 150. Iz prethodno opisanog razloga, zbog različitog rada lijevog i desnog motora, moguće je da robot u zavoju izleti sa linije i zaustavi se jer je sa sva tri senzora izašao na bijelu podlogu.
- Tipkalo B – u programu se koristi funkcija Prati Liniju L1 M prilagodba brzine gdje su prilagođene brzine kretanja lijevog i desnog motora ovisno o tome koji je motor jači. Sada robot prati liniju bez izlijetanja. Prilagodite ove brzine tako da Vaš robot uspješno prati liniju.
Proučite primjere praćenja linije robota u sljedećim videozapisima:
https://vimeo.com/803950675 - Tipkalo A (prevelika brzina)
https://vimeo.com/803952340 - Tipkalo B (prilagođena brzina)
Program 3: Pritiskom na tipkalo A ili B robot prati liniju senzorima L1 i M sve dok ultrazvučnim senzorom ne detektira prepreku na udaljenosti od 7 centimetara kada se zaustavlja.
- Tipkalo A – u programu se, u uvjetu repeat until petlje, koristi naredba kojom ultrazvučni senzor očitava udaljenost od prepreke. Iz prethodno opisanog razloga - prečestog očitavanja vrijednosti ultrazvučnim senzorom, može se dogoditi pogreška pri očitavanju pa senzor očita vrijednost 0. Tada program izađe iz petlje i robot se zaustavi iako se ispred njega ne nalazi prepreka.
Ako primijetite da se to događa kod Vašeg robota, izmijenite program kako je opisano u nastavku.
- Tipkalo B – u programu želimo osigurati da ultrazvučni senzor ne očitava vrijednosti prečesto jer mu treba neko vrijeme da bi završio prethodno mjerenje. Ako ga dva puta ili niz puta zaredom pozovemo, a on nije izvršio prethodno mjerenje do kraja, dogodit će se pogreška pri očitavanju. Zato ćemo u svakom ciklusu provjere, unutar repeat until petlje, jednom napraviti očitanje senzora i vrijednost pohraniti u varijablu Udaljenost. Sada robot uspješno prati liniju do prepreke.
Ako u bilo kojem od ovih programa vaš robot odstupa od normalnih ponašanja, molimo vas da odgovorom na ovu temu opišite vaš program i pošaljete videosnimku robota s jednim od prethodno navedenih programa. Snimku prenesite na vimeo ili youtube pa ovdje pošaljite link.
Kao i uvijek potrudit ćemo se da vam maksimalno pomognemo.
